新一代信息技術(shù)
一種基于人機(jī)距離的機(jī)器控制方法及控制系統(tǒng)
本發(fā)明涉及互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)領(lǐng)域,特別是涉及一種基于人機(jī)距離的機(jī)器控制方法及控制系統(tǒng)。該方法包括實(shí)時(shí)獲取原始的RGB?D圖像;對(duì)其校正得到校正后的RGB?D圖像,將校正后的RGB?D圖像輸入至訓(xùn)練完畢的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型,輸出人體標(biāo)定框和機(jī)器標(biāo)定框;對(duì)標(biāo)定框進(jìn)行跟蹤處理得到跟蹤結(jié)果;換算出三維坐標(biāo)數(shù)據(jù);計(jì)算每個(gè)機(jī)器對(duì)象與各所述人體對(duì)象之間的歐式距離;當(dāng)計(jì)算得到的歐式距離存在滿足預(yù)設(shè)時(shí),對(duì)與目標(biāo)歐式距離對(duì)應(yīng)的目標(biāo)機(jī)器對(duì)象進(jìn)行控制操作。本發(fā)明實(shí)施例不需要在機(jī)器上安裝額外的距離傳感器或者圖像傳感器,避免增加機(jī)器的硬件成本,同時(shí)實(shí)現(xiàn)了可以同時(shí)檢測(cè)多個(gè)機(jī)器對(duì)象與多個(gè)人體對(duì)象之間的歐式距離,提高了距離檢測(cè)效率。
長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)
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